Was ist ein Industrieroboter? Woraus besteht er? Wie bewegt er sich? Wie steuert man ihn? Was macht er?
Sie haben sicher viele Fragen zur Industrieroboterbranche. Diese 9 Wissenspunkte helfen Ihnen, schnell ein grundlegendes Verständnis für Industrieroboter zu entwickeln.
1. Was ist ein Industrieroboter?
Ein Roboter ist eine Maschine mit mehreren Freiheitsgraden im dreidimensionalen Raum und kann viele anthropomorphe Aktionen und Funktionen ausführen. Der Industrieroboter wird in der industriellen Roboterproduktion eingesetzt. Seine Eigenschaften sind programmierbar, anthropomorph, universell und mechatronisch.
2. Was sind die Systeme von Industrierobotern? Was bedeutet ewas machst du?
Antriebssystem: Das Getriebe, das den Roboter zum Laufen bringt.
Mechanisches Struktursystem: ein mechanisches System mit mehreren Freiheitsgraden, bestehend aus Rumpf, Arm und Werkzeug am Ende eines Manipulators.
Sensorsystem: Es besteht aus einem internen und einem externen Sensormodul, um Informationen zum internen und externen Umgebungsstatus zu erhalten.
Roboter-Umgebungs-Interaktionssystem: Das System, das die Interaktion und Koordination zwischen Industrierobotern und der Ausrüstung in der externen Umgebung realisiert.
Mensch-Maschine-Interaktionssystem: Der Bediener nimmt an der Robotersteuerung und am Roboterkontaktgerät teil.
Steuerungssystem: Gemäß dem Betriebsanweisungsprogramm des Roboters und dem Rückkopplungssignal vom Sensor wird der Ausführungsmechanismus des Roboters gesteuert, um die angegebene Bewegung und Funktion auszuführen.
3. Was bedeutet Roboterfreiheit?
Der Freiheitsgrad bezeichnet die Anzahl der unabhängigen Koordinatenachsenbewegungen des Roboters. Der Freiheitsgrad zum Öffnen und Schließen der Handklaue (Endwerkzeug) ist nicht enthalten. Im dreidimensionalen Raum werden sechs Freiheitsgrade benötigt, um die Position und Lage eines Objekts zu beschreiben, drei Freiheitsgrade für die Positionsbewegung (Taille, Schulter und Ellenbogen) und drei Freiheitsgrade für die Lagebewegung (Nick-, Gier- und Rollbewegung).
Industrieroboter werden entsprechend ihrem Einsatzzweck konstruiert und können über weniger oder mehr als sechs Freiheitsgrade verfügen.
4. Welche Hauptparameter spielen bei Industrierobotern eine Rolle?
Freiheitsgrade, wiederholte Positioniergenauigkeit, Arbeitsbereich, maximale Arbeitsgeschwindigkeit und Tragfähigkeit.
5. Welche Funktionen haben Rumpf und Arm? Worauf sollten wir achten?
Der Rumpf ist Teil des Tragarms und ermöglicht im Allgemeinen die Hub- und Nickbewegung. Der Rumpf sollte ausreichend steif und stabil konstruiert sein. Die Bewegung sollte flexibel sein, die Führungshülse für die Hubbewegung sollte nicht zu kurz sein, um ein Hängenbleiben zu vermeiden. Im Allgemeinen sollte eine Führungsvorrichtung vorhanden sein. Die Struktur des Arms sollte angemessen sein, da er die statische und dynamische Belastung des Handgelenks und des Werkstücks berücksichtigt. Insbesondere bei Hochgeschwindigkeitsbewegungen entsteht eine große Trägheitskraft, die Stöße verursacht und die Positionierungsgenauigkeit beeinträchtigt.
Bei der Konstruktion des Arms ist auf hohe Steifigkeitsanforderungen, gute Lenkung, geringes Gewicht, gleichmäßige Bewegung und hohe Positioniergenauigkeit zu achten. Andere Übertragungssysteme sollten möglichst kurz sein, um die Übertragungsgenauigkeit und -effizienz zu verbessern. Die Anordnung der einzelnen Komponenten sollte sinnvoll sein und Bedienung und Wartung sollten bequem sein. Unter besonderen Umständen sollte die Wirkung der Wärmestrahlung in einer Hochtemperaturumgebung und der Korrosionsschutz in einer korrosiven Umgebung berücksichtigt werden. In gefährlichen Umgebungen sollte die Kontrolle von Unruhen berücksichtigt werden.
6. Welche Hauptfunktion hat der Freiheitsgrad am Handgelenk?
Der Freiheitsgrad des Handgelenks dient hauptsächlich der Erzielung der gewünschten Handhaltung. Um die Hand in jede beliebige Raumrichtung bewegen zu können, kann das Handgelenk die drei Koordinatenachsen X, Y und Z im Raum rotieren. Das heißt, es verfügt über drei Freiheitsgrade: Kippen, Neigen und Auslenken.
7. Funktionen und Eigenschaften der Endwerkzeuge des Roboters
Eine Roboterhand ist ein Bauteil zum Halten eines Werkstücks oder Werkzeugs. Es handelt sich um ein separates Bauteil, das mit einer Klaue oder einem Spezialwerkzeug ausgestattet sein kann.
8. In welche Arten von Endwerkzeugen wird nach dem Klemmprinzip unterteilt? Welche spezifischen Formen gibt es?
Nach dem Klemmprinzip wird die Endklemmhand in zwei Kategorien unterteilt: Die Klemmklasse umfasst den internen Stütztyp, den externen Klemmtyp, den Translations-externen Klemmtyp, den Hakentyp und den Federtyp; die Adsorptionsklasse umfasst den magnetischen Saugtyp und den Luftsaugtyp.
9. Der Unterschied zwischen hydraulischer und pneumatischer Kraftübertragung hinsichtlich Betätigungskraft, Kraftübertragungsleistung und Steuerleistung?
Betriebsleistung. Mit Hydraulik lassen sich große lineare Bewegungs- und Drehkräfte erzeugen und ein Greifgewicht von 1000 bis 8000 N erreichen. Mit Luftdruck lassen sich geringe lineare Bewegungs- und Drehkräfte erzeugen und das Greifgewicht liegt unter 300 N.
Übertragungsleistung. Die hydraulische Kompressibilität ist gering, die Übertragung reibungslos und ohne Stöße. Im Grunde genommen tritt kein Übertragungsverzögerungsphänomen auf, was eine empfindliche Bewegungsgeschwindigkeit von bis zu 2 m/s widerspiegelt. Die Viskosität der Druckluft ist gering, der Rohrleitungsverlust gering, die Durchflussrate groß und die Geschwindigkeit hoch. Bei hoher Geschwindigkeit ist die Stabilität jedoch schlecht, und die Stöße sind schwerwiegend. Normalerweise beträgt die Zylindergeschwindigkeit 50 bis 500 mm/s.
Kontrollleistung. Hydraulikdruck und -fluss lassen sich leicht steuern, die Geschwindigkeit lässt sich stufenlos regeln. Niedriger Druck lässt sich nicht leicht steuern, ist schwer genau zu lokalisieren und ermöglicht im Allgemeinen keine Servosteuerung.
Veröffentlichungszeit: 07.12.2022
